Pierwsze wzmianki o Komarówce Podlaskiej pochodzą z przełomu XVII i XVIII wieku i dotyczą wsi już ukształtowanej, a więc założonej dużo wcześniej. Legenda mówi o XV-wiecznym rodowodzie Komarówki Podlaskiej, choć jej udokomentowana historia rozpoczyna się w XVII wieku. Miastem była już w 1672 roku, bowiem wtedy jej właściciel, marszałek grodzieński oraz starosta przywalski i filipowski, Jan Kazimierz Kierdej nadał jej przywilej